每經記者｜李宇彤    每經編輯｜馬子卿    

【開欄語】：

當人形機器人踏上半馬賽道，一場關于未來工業生態的無聲競逐已然鳴槍。

北京亦莊21.0975公里的賽道，既是鋼鐵軀體的耐力考場，更是中國智造產業鏈的立體沙盤。從南海子公園的麋鹿棲息地、到國家信創園的科技堡壘，這條鑲嵌著京東電商中樞、外資智造標桿的黃金賽道，正見證機器人產業從實驗室突圍的“成人禮”。

這場賽博馬拉松的獨特價值，在于將機器人產業鏈條具象化為競速單元，將機器人競賽轉化為產業升級的催化劑。賽事背后，不僅是雙足機械的奔跑，更是智能傳感、高能電池、柔性關節等機器人關鍵技術集群的集體沖刺。

這場馬拉松的真正終點不在信創園，而在智慧工廠的車間、在物流分揀的傳送帶、在萬千工程、千家萬戶的服務場景……當人形機器人突破21公里耐力閾值，中國智造的產業革命，才剛剛跑過第一個補給站。此刻，讓我們以賽道為尺，丈量智造強國的奔跑速度。

策劃：叢剛 李卓 每經記者 李宇彤

1天倒計時。

舉辦多年的北京亦莊半程馬拉松，今年將于4月19日開賽。今年的賽事因為承載“全球首個人形機器人半程馬拉松”而備受矚目。

來自全國的21個人形機器人戰隊參賽名單，在4月18日正式被揭曉：宇樹G1、眾擎PMO1、夸父??《每日經濟新聞》記者注意到，來自全國的人形機器人“頂流”都赫然在列，他們屆時都將與人類運動員在起點同時鳴槍起跑。

據官方披露，本次人形機器人將與運動員在起點同時鳴槍起跑之外，還將共跑同一路線，但擁有單獨賽道，并且全程采用鐵馬隔離或綠化帶隔離的方式保障人機安全。全程21.0975公里的賽道涵蓋了柏油路、上下坡、石子路等復雜路況。

就在比賽前兩天（4月16日），《每日經濟新聞》記者實地探營了本次21支戰隊中的“旋風小子隊”以及“小頑童隊”，見到了正在備賽中的“選手們”和它們的“教練”。他們都來自同一家公司——松延動力（北京）科技有限公司（以下簡稱松延動力）。

正在測試中的N2人形機器人

 

圖片來源：《每日經濟新聞》記者 李宇彤 攝

松延動力成立于2023年9月，是一家專注于人形機器人與具身智能的科技企業。天眼查信息顯示，從2023年11月至2025年3月，公司已累計完成五輪融資。其中，今年1月和3月接連完成了A輪及A+輪，融資金額都過億元。投資方包括嘉興天啟資本、英諾天使基金、北京未來科學城基金、彬復資本，華強資本等明星機構。天使輪里甚至出現了金沙江創投的身影。

而松延動力本次參賽選手N2人形機器人身高約1.2米，重量約30千克，體型看起來像個小朋友。其兩支隊伍參賽用的都是這款相同機器人，但策略有所不同：“旋風小子”隊力圖展示機器人極限的運動能力，“小頑童”隊則是盡可能穩定地跑完全程。

據松延動力方面告訴記者，他們準備這場馬拉松的時間只有1個月左右，但機器人已經從最開始的跑不下全程，提升到可以穩定地完賽，并且不需要更換機器人。

究竟，“旋風小子”和“小頑童”歷經了怎樣的極限備賽？參賽背后，對于人形機器人來說，比拼的關鍵又是什么？《每日經濟新聞》記者帶你一探究竟。

機器人也要穿鞋減震，首測腳踝就“跑斷”了

“第一次測試的時候沒有做任何調整，我們大概跑了15公里。”作為松延動力算法副總裁，也是本次馬拉松的負責人，崔文昊向記者回憶N2第一次的試跑。也是在第一次測試中出現了問題——N2的腳踝“跑斷”了。

崔文昊在專訪中告訴《每日經濟新聞》記者，其實N2原本不是為了跑步而設計的機器人，但其具有強大的運動能力。而對于這次比賽，他們也對應地做出了一些調整。

崔文昊告訴記者，腳踝電機和連桿之間的電機放在了機器人膝蓋的側面，腳踝往下蹬的時候電機會給到一個向下的力，地面則是會給腳踝一個反作用力，這兩個力是一個反向的剪切力，久了之后，把螺絲震松了，再加上螺絲本身有金屬疲勞，連接的螺絲就被全部切斷了。

面對這種情況，松延動力的馬拉松團隊馬上對腳踝的固定作出了調整。在原本6顆定位螺絲之外，增加了3個小的定位栓，分攤原本螺絲要承受的力。

此外，在機器人試跑的時候記者還注意到，備賽的N2機器人腳上還穿著一雙運動童鞋，而這也是松延動力的應對策略之一。

崔文昊告訴記者，之前機器人是沒有穿鞋的，而現在穿鞋是因為鞋底可以減震，吸收地面給到的反作用力，也可以一定程度上能減輕剪切力。而在運動鞋的挑選上，需要選擇材質不導電的鞋子。

而在16日下午的測試中，也出現了一些意外。N2機器人在剛起步的過程中時不時地出現打滑的情況，不放心的松延動力團隊又給機器人換上了另一款鞋子再次上路測試。

松延動力的工作人員正在給機器人換鞋

 

圖片來源：《每日經濟新聞》記者 李宇彤 攝

另一方面，電機過熱也是人形機器人在長時間高強度運動中需要克服的難關。記者注意到，一次測試結束后，機器人被拎回室內，工作人員馬上開始在機器人胯部的電機外側噴上制冷劑。

本次賽事中，機器人的關門時間設置為3小時30分鐘左右。在比賽過程中，機器人可更換電池，也可通過更換機器人以接力形式參加全程比賽。依據比賽過程中完賽時間、機器人更換次數進行綜合評價，比賽過程中更換機器人每次需要罰時10分鐘。

這家2023年才成立的年輕公司，本次比賽派出兩支隊伍“旋風小子”隊和“小頑童”隊，兩支隊伍參賽的機器人相同但策略有所不同。“旋風小子”隊力圖展示機器人極限的運動能力，而另一支“小頑童”隊則是盡可能穩定地跑完全程。而松延動力期待兩支戰隊各自都用1臺機器人跑完全程。

據4月17日晚公布的《人形機器人半程馬拉松競賽規則》，比賽過程中，鼓勵賽隊機器人全程奔跑，鼓勵賽隊不更換電池，不更換機器人。更換機器人或更換電池需要向隨行裁判示意，并經隨行裁判同意后進行換電、更換機器人的操作。

對于這次比賽，崔文昊表示他們的目標就是在規定的時間內完賽，在他看來，能在規定時間內完賽的機器人排名應該都不低了。崔文昊也告訴記者，之前的排位賽中N2五公里的用時大概在40分鐘出頭，全程21公里有測試但沒有計時，但肯定能在規定時間內跑完。

沒有數據，談算法就是“空中樓閣”

這兩年，人形機器人的熱度是越來越高，宇樹機器人“春晚”上的扭秧歌表演也成了“助燃劑”，讓大眾目光聚焦這個充滿了“未來感”的產業。

據高工機器人產業研究所（GGII）的《2025中國人形機器人產業發展藍皮書》預測，2025年，全球人形機器人市場銷量有望達到1.24萬臺，市場規模63.39億元。其中，中國人形機器人的銷量或將達到7300臺。隨著頭部產品已實現工廠場景的初步商業化應用，行業或將進入量產前夜。

然而，行業高歌猛進之際，3月底金沙江創投管理合伙人朱嘯虎“正批量退出人形機器人公司”公開發言，引發市場熱議。機器人賽道商業化落地觀點不一，而人形機器人在技術成熟度和市場需求方面仍面臨諸多挑戰。

崔文昊在采訪中告訴記者，機器人的兩個研究方向中，像這種全身運動控制，不與物體接觸的locomotion（移動），其實已經很成熟了。在locomotion里找到一些商業化途徑，是很有希望并且能很快落地的，就是看誰能先找到。

但對于manipulation（操作），與物體接觸的一些操作類任務，崔文昊表示其實目前學術界都沒有做到一個很好的統一。而算法都是以數據為驅動，沒有數據的時候，談算法就是“空中樓閣”。

崔文昊表示，在算法還是“空中樓閣”的時候，他們會持續做好本體采集設備，做到一定的復用性，使數據可以復用到任何一個機器人上。在他看來，這個方面既能推動學術界業界對manipulation的發展，也可以讓其獲得最全的數據。如果算法收斂之后，也可以最快地進行算法的實現，屬于兩手準備。

而本次參加亦莊機器人馬拉松比賽，崔文昊也從中有所收獲。

全身運動控制的算法極限性，機器人本體的穩定性，電機全功率運行情況，都在馬拉松的強度下得到了測試。“以后你不管是哪個方向的任務，它都需要用到電機，都需要用到機器人本體，對這些都是一個很好的測試，確實能推動機器人產品化的發展。”另一方面，崔文昊認為本次賽事提升了大眾對機器人的認知，也提升了公司內部對自己產品的認知。

采訪尾聲，崔文昊向記者透露，接下來他們確定會做一款身高1.6米，上面是仿生人臉，下面是人形機器人的女性角色仿真機器人，而其目標就是代替所有現在的數字人方向，這款機器人既可以完成更真實的情感交互，也可以做到移動和導覽。

松延動力的仿生機器人頭

 

圖片來源：松延動力官網截圖

另外，他們還會尋找本體全身運動控制的商業化途徑，探索合適的形態和合適的應用方向。對于本次參賽的N2科研教育型機器人，還會進行優化。后面計劃推出N2的拉高版本E1。腰部多一個自由度，手上多兩個自由度，高度1.36米左右，可以完成一些上肢的操作任務。

采訪結束后，記者再次回到了公司大門口，松延動力的工作人員仍在操作著N2進行反復的測試，N2在石板路上邁出響亮的腳步，快速地奔向了遠方。